En 1980, PGA a lancé son initiative de Forum parlementaire pendant l’Assemblée générale des Nations Unies. L’objectif de cet événement était de promouvoir le rôle des parlementaires dans les relations internationales, en organisant chaque année un Forum parlementaire en marge de l’Assemblée générale. Le premier Forum annuel a ainsi été organisé en septembre 1981, autour du thème « La politique liée à la survie humaine ». Grâce à cette initiative, les gouvernements incluent souvent des parlementaires au sein de leurs délégations nationales à l’Assemblée générale.
A ces fora, les membres de PGA ont non seulement l’opportunité de discuter de thèmes importants avec d’autres membres du monde entier, mais également avec des parlementaires qui ne sont pas membres de PGA, des représentants de gouvernements ou d’organisations intergouvernementales, des experts indépendants et des membres de la société civile, qu’ils n’auraient pas ordinairement l’occasion de rencontrer.
Depuis 2000, le Forum annuel de PGA est organisé au sein de parlements nationaux ou de lieux institutionnels. Le premier de ceux-ci a ainsi été le 22ème Forum annuel de PGA, organisé à Rome (Italie) sur le thème de « Dette contre développement : l’allègement de la dette en vue d’éradiquer la pauvreté ». Depuis, le Forum de PGA a été organisé au sein des Parlements du Canada, Cap Vert, Colombie, El Salvador, Etats-Unis, Irlande, Italie, Japon, Maroc, Nigéria, Nouvelle-Zélande, République dominicaine, Sénégal, Sri Lanka, Suède, et Ukraine, ainsi que dans d’autres lieux institutionnels en Italie et en Turquie.
Depuis 2002, le Forum annuel prend tous les deux ans (à l’exception de 2010) la forme de l’Assemblée consultative des parlementaires sur la Cour pénale internationale et l’Etat de droit (CAP-ICC), l’événement le plus important du programme Droit international et droits humains et la seule réunion parlementaire dédiée à la lutte contre l’impunité pour les crimes internationaux.
Depuis 1996, PGA octroie un Prix du Défenseur de la démocratie à l’occasion de son Forum annuel. Ce prix a pour objectif d’honorer des individus qui ont fait preuve d’un engagement exceptionnel et contribué à la promotion de la paix, le renforcement de la démocratie et des pratiques démocratiques, l’Etat de droit, les droits humains, la non-discrimination et/ou la parité. Leurs actions doivent correspondre à la vision de PGA, c’est-à-dire « contribuer à la création d’un ordre international basé sur l’Etat de droit pour un monde plus juste, sûr et démocratique. »
