En 1980, PGA inauguró su Foro Parlamentario Anual durante la Asamblea General de las Naciones Unidas. El objetivo inicial era promover el rol de los parlamentarios en la política internacional mediante la organización de un foro parlamentario de la ONU en cada Asamblea General. El primer foro se celebró en septiembre de 1981 en la ONU para discutir sobre "la política de la supervivencia humana". Como resultado de la iniciativa tomada por PGA, los gobiernos ahora incluyen a parlamentarios en las delegaciones nacionales ante la Asamblea General.
En estos foros, los miembros de PGA no sólo tienen la oportunidad de debatir cuestiones urgentes con otros miembros de la red alrededor del mundo, sino también con parlamentarios que no son miembros, funcionarios gubernamentales e intergubernamentales de alto nivel y expertos independientes y representantes de la sociedad civil, a quienes sería difícil de acceder de otra manera.
Desde el 2000, el Foro Anual de PGA se ha celebrado en los parlamentos nacionales o en lugares institucionales. La primera sede nacional fue en Roma, Italia, durante el 22º Foro Anual titulado “Deuda para el desarrollo: alivio de la deuda dirigido a la erradicación de la pobreza”. Desde entonces, el Foro Anual de PGA se ha llevado a cabo en los Parlamentos de Cabo Verde, Canadá, Colombia, República Dominicana, El Salvador, Estados Unidos, Irlanda, Italia, Japón, Marruecos, Nigeria, Nueva Zelanda, Senegal, Sri Lanka, Suecia y Ucrania; así como en otros lugares institucionales en Italia y Turquía.
Desde 2002, con excepción de 2010, el Foro Anual se ha llevado a cabo cada dos años como parte de la Asamblea Consultiva de Parlamentarios sobre la Corte Penal Internacional y el Estado de Derecho (CAP-ICC), el principal evento del Programa de derecho internacional y derechos humanos y el único foro parlamentario que aborda la lucha contra la impunidad por crímenes internacionales.
